Provenant de l'Indonésie et de la Malaisie, le Penchak Silat ou Pencak Silat repose son histoire sur la tradition orale. Sans document à l'appui concernant ses origines, il est toutefois véhiculé que ses techniques seraient inspirées des animaux, la plus grande menace des autochtones, qui ont dû observer leurs mouvements. Le tigre, le singe, le crocodile, l'aigle et le scorpion sont les principaux animaux qui ont inspiré le Penchak Silat (Pencak Silat). Par exemple, le style du tigre mettra l'accent sur des position s très proches du sol: penché, couché, assis ou accroupi. Les mains sont utilisées comme "pieds d'appoints" et les pieds comme mains supplémentaires. Le cobra, quant à lui, inspirera pour les techniques de blocages ou d'attaques. 

Les deux mots composant le nom de l'art martial Pencak Silat désignent tous deux l'art martial malais. Ce dernier sera nommé Pencak à l'île deJava-Centre, Java-Est, Madura et Bali et sera nommé Silat dans les autres parties de l'Indonésie et de la Malaisie. Penchak ou Pencak signifie combat d'art tandis que Silat, est un dérivé de Pensilat qui veut dire combattant rapide. En réunissant ces deux mots, la signification devient que l'on étudie le Penchak afin de devenir un Pensilat. Quelques variantes de ce nom existent, entres autres, Pentjak Silat, Bersilat et Penchak Silat.

De nos jours, les techniques à mains nues retrouvées dans le Penchak Silat ou Pencak Silat sont constituées de balayages, de clés diverses servant à la luxation des membres supérieurs ou inférieurs, de frappes sur les points vitaux, d'immobilisations au sol d'esquives et de blocages. Le Penchak Silat est souvent pratiqué en musique, ce qui pourrait laisser croire qu'il s'agit d'une danse. Hors, cet art martial est très redoutable, il possède un côté mystique et un ensemble de pratiques philosophiques initiatiques mettant en harmonie l'esprit et le corps par des exercices de méditation, de casse ou d'exposition du corps à des conditions extrêmes devant créer un dépassement des capacités normales. Il ne peut donc être qu'une danse.
 
L'idée fondamentale du Penchak Silat ou Pencak Silat est que la rapidité et la souplesse l'emportent toujours sur la force. Ainsi, cet art convient parfaitement aux femmes tout comme nous pouvons le constater en Indonésie, où l'on compte 50% de femmes parmi les pratiquants. Selon cet art martial, puisque l'esprit dirige le corps, c'est ce dernier qui doit être développé. On nomme cette force intérieure ou force d'esprit "Tenaga Dalem". Aussi, le Penchak Silat (Pencak Silat) a un système de déplacement en triangle. Ce déplacement se nomme "Skutiga" et est la base d'évolution du combat. Finalement, le Penchak Silat ou Pencak Silat s'inspire des félins en ce qui concerne la recherche de relâchement musculaire et nerveux. Ainsi, en une fraction de seconde, des attaques foudroyantes et des bonds prodigieux pourront être suivis d'un retour immédiat à la position de repos. C'est ce que l'on remarque chez les grands maîtres de Penchak Silat (Pencak Silat).